Степан Крылов родился в деревне Городок, Смоленская губерния. В 1927-1928 - рабочий по ремонту телеграфных линий на станции Вязьма, в 1929-1931 - кухонный рабочий и кладовщик столовой табачной фабрики. В 1935 окончил Ленинградский техникум сценических искусств (мастерская Сергея Герасимова). В 1935-1937 - актёр киностудий «Белгоскино» и «Советская Беларусь», в 1939-1942 - Ленинградского Нового театра, в 1942-1945 - Ташкентского театра Красной Армии, в 1949-1957 - Театра-студии киноактёра в Москве. В 1945-1949 и с 1957 - актёр киностудии Ленфильм и студии киноактёра. Похоронен на Южном кладбище Санкт-Петербурга.
