Родился 19 октября 1983 года в Москве. Игорь Войнаровский — внук известных советских артистов оперетты И. Войнаровского (1912—2003) и Н. Симоновой (1925—2013), сын популярного актёра и певца Вячеслава Войнаровского (1946—2020). В 2004 году окончил Театральное училище имени Б. В. Щукина (курс Е. В. Князева). С 2007 года — актёр Театра «Мастерская П. Фоменко».
